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このノードは、
RBD Object上のある位置を、他のシミュレーションオブジェクトから派生した“goal”の位置またはワールド空間の位置に拘束します。
RBD Cone Twist Constraintは、デジタルアセットです。
現在のところ、この拘束タイプは
Bullet Solverでのみサポートされています。
RBD Cone Twist Constraintの使い方 ¶
-
Rigid Bodies タブの
RBD Cone Twist Constraintツールをクリックします。 -
拘束するオブジェクトを選択して、Enterを押して選択を確定します。
-
Cone Twist Constraintの位置を選択します。
Note
⇧ Shiftを押しながらカーソルを動かすと、基準平面から拘束を離すことができます。
-
パラメータエディタの Cone Twist タブの Goal Twist Axis と Goal Up Axis を設定します。動きの範囲を制限するには、 Max Up Rotation 、 Max Out Rotation 、 Max Twist を修正します。
パラメータ ¶
Constraint ¶
Constrained Object
拘束されるRBD Objectを指定します。
Goal Object
goalの位置を決めるために使用するRBD Objectを指定します。
このパラメータが空っぽのままであれば、オブジェクトがワールド空間の位置に拘束されます。
Constrained Location
拘束のローカルオブジェクト空間位置の初期化に使用するワールド空間の位置を指定します。
Goal Location
ゴールオブジェクト内の拘束のローカルオブジェクト空間位置の初期化に使用するワールド空間の位置を指定します。
Constraint Iterations
0より大きい場合、この拘束用の拘束ソルバによって実行される反復回数を上書きします。
拘束のいくつかのグループが他のグループよりも多くの反復回数を必要とする場合には、
ソルバの反復回数を全体的に上げるのではなく、このパラメータを使用します。
Disable Collisions
拘束されたオブジェクトのペア間の衝突検出を無効にします。
Cone Twist ¶
Max Up Rotation
上下方向の最大回転(単位は度)。
Max Out Rotation
左右方向の最大回転(単位は度)。
Max Twist
最大捻じり(単位は度)。
Softness
角度が Softness * Maximum Angle より大きくなった時、その拘束が影響を持ち始めます。 Softness の値を低くすると、拘束境界が柔らかくなります。
Allow Initial Violation of Limits
初期段階で回転制限が違反していた場合は、その制限を実行せずに、その回転を維持するようにします。 これによって、シミュレーションの初めに突然動くのではなく、その回転制限内でオブジェクトが自然に戻るようにさせることができます。
Enable Soft Constraint
有効にすると、位置制限、回転制限、モーターターゲットは、個別の Stiffness と Damping Ratio のパラメータを持ったソフト拘束として扱われます。 これは、主にアニメーションする Target Rotation または Target Position にバネのような挙動で追従(例えば、ターゲットアニメーションを使ったラグドール)させるのに役立ちますが、 Stiffness を下げることで位置制限または回転制限をもっとソフトな境界として動作させることもできます。
Constraint Force Mixing
この値を上げれば、拘束がより柔らかくなり、シミュレーションの安定性を良くすることができます。 拘束の角度コンポーネントは、拘束の再構築に必要なフォースとこのパラメータを乗算した値に比例して、不安定になる場合があります。
Bias Factor
拘束が向きの誤差を訂正する割合。 1の値は、必ず常に拘束に従います。このバイアスは0.2から0.5の間にするのを推奨します。
Relaxation Factor
角速度が拘束によって変えられる割合。 低い値は、拘束がVelocityをゆっくりと変更することを意味し、境界がより柔らかくなります。
Position CFM
この値を上げれば、拘束がより柔らかくなり、シミュレーションの安定性を良くすることができます。 拘束の位置コンポーネントは、拘束の再構築に必要なフォースとこのパラメータを乗算した値に比例して、不安定になる場合があります。
Position ERP
次のシミュレーションステップで訂正される位置誤差の割合を指定します。 ほとんどのシミュレーションでは、0.1から0.8の間にするのを推奨します。
Position Limit Stiffness
位置制限を強制しようとするフォースの強さを指定します。 この値は、バネの周波数に相当します。
Position Limit Damping Ratio
位置制限を強制する時にモーションに適用される減衰量を指定します。 この値は、バネの減衰率に相当します。 0の値は、減衰なしが指定され、1の値は、振動しないほど十分な減衰量が指定されます。 0から1の間の値は、(ある程度の減衰がある)振動が許容され、1より大きい値は、振動しないようにモーションが大幅に減衰します。
Angular Limit Stiffness
回転制限を強制しようとするフォースの強さを指定します。 この値は、バネの周波数に相当します。
Angular Limit Damping Ratio
回転制限を強制する時にモーションに適用される減衰量を指定します。 この値は、バネの減衰率に相当します。 0の値は、減衰なしが指定され、1の値は、振動しないほど十分な減衰量が指定されます。 0から1の間の値は、(ある程度の減衰がある)振動が許容され、1より大きい値は、振動しないようにモーションが大幅に減衰します。
Goal Twist Axis
円錐のゴール方向。デフォルトはX軸です。
Goal Up Axis
Up軸のゴール方向。デフォルトはY軸です。 これは、Twist軸に垂直にしてください。Out軸は、Twist軸とUp軸の外積で計算されます。
Goal Twist Offset
このパラメータは、 Goal Axis を基準に Goal Up Axis を回転します。 単位は度です。
Constrained Twist Axis
拘束されるオブジェクトの初期のTwist軸。
Constrained Up Axis
拘束されるオブジェクトの初期のUp軸。これは、Twist軸に垂直にしてください。
Constrained Twist Offset
このパラメータは、 Constrained Twist Axis を基準に Constrained Up Axis を回転します。 単位は度です。
Enable Motor
有効にすると、この拘束は、拘束するオブジェクトがさらに回転制限内でターゲットの向きと位置に従うように試みます。
Target Current Pose
Motor Target が現在の向きに設定されます。 これを使用することで、拘束するオブジェクトに剛性が加わって、相対的な向きの変化に抵抗させることができます。
Target Rotation
モーターが達成しようする(ゴールアンカーを基準とした)ターゲットの向きを指定します。
Use Previous Target
オプションでタイムステップの開始におけるモーターターゲットを指定します。 ソルバは、モーターターゲットがアニメーションしている時により正確な挙動をするようにサブステップ毎にモーターターゲットを補間します。
Initial Target Rotation
タイムステップの開始における Target Rotation を指定します。
Ignore Mass
この拘束の Max Impulse が設定されている時にオブジェクトの質量を無視します。 これによって、異なるオブジェクトの組み合わせに対して同様の強度でモーターをセットアップしやすくなります。
Max Impulse
Motor Target を達成するために拘束ソルバが適用可能な最大Impulse(力積)を指定します。 値が大きいほど、モーターが強くなります。
Correction Time
拘束が Motor Target からの乖離の訂正を試みる頻度を指定します。
Constraint Force Mixing
この値を上げると、拘束のモーターコンポーネントがより柔らかくなります。 プラスの小さい値ほど、シミュレーションの安定性を良くすることができます。
Guide Options ¶
Show Softness Threshold
拘束の効果が出始める箇所を表示します。これは、 Softness が0より大きく1未満の場合にのみ使用します。
Color
プライマリガイドジオメトリのカラー。
Secondary Color
セカンダリガイドジオメトリのカラー。これは、 Softness Threshold と現在のtwistのインジケーターを含みます。
Guide Size
ガイドジオメトリをスケールします。
Show Object Link
このパラメータは、拘束されたオブジェクトに拘束を接続しているガイドジオメトリの表示を制御します。
Activation
このノードが、指定したタイムステップで特定のオブジェクトに対して何でもするべきか決めます。 このパラメータがエクスプレッションであれば、(たとえデータ共有が有効でも)オブジェクト毎にパラメータが評価されます。
パラメータがゼロ以外の値に評価されれば、データがそのオブジェクトに追加されます。 パラメータがゼロに評価されれば、データが追加されず、このノードで以前追加されたデータが削除されます。
入力 ¶
First Input
このオプションの入力を使えば、このノードで修正するシミュレーションオブジェクトを制御することができます。 この入力に接続されていて Group パラメータフィールドに一致するオブジェクトが修正されます。
この入力を接続しなかった場合、このノードを Apply Data ノードと併用して使用するか、または他のデータノードの入力として使用することができます。
All Other Inputs
このノードに複数の入力コネクタがあれば、他のデータノードを取り付けて、このノードで作成されるデータのモディファイアとして動作させることができます。
意味のあるサブデータの特定のタイプは、ノードからノードへ変化します。
意味があるように取り付け可能な利用可能なデータノードのリストを確認するには、入力コネクタを
クリックします。
出力 ¶
First Output
この出力のオペレーションは、このノードに接続している入力に依存します。 オブジェクトストリームがこのノードの入力であれば、その出力も入力と同じオブジェクトを含んだオブジェクトストリーム(しかし、取り付けられたこのノードのデータを持ちます)です。
オブジェクトストリームをこのノードに接続しなかった場合、その出力はデータ出力になります。
このデータ出力を
Apply Data DOPに接続したり、他のデータノードのデータ入力に直接接続することで、
このノードのデータをオブジェクトや他のデータに取り付けることができます。
ローカル変数 ¶
ST
ノードが評価されるシミュレーション時間です。
この値は、変数Tで表現される現在のHoudiniの時間と同じではなく、
DOP Networkの Offset Time と Scale Time のパラメータの設定に依存しています。
STは、シミュレーションの開始時間がゼロになるようになっています。
つまり、シミュレーションの最初のタイムステップをテストする時は、$T == 0や$FF == 1を使うのではなくて、$ST == 0のようなテストを使うのがベストです。
SF
ノードが評価されるシミュレーションフレーム(正確には、シミュレーションタイムステップ番号)。
この値は、変数Fで表現される現在のHoudiniのフレーム番号と同じではなく、DOP Networkパラメータの設定に依存しています。
代わりに、この値は、シミュレーション時間(ST)をシミュレーションタイムステップサイズ(TIMESTEP)で割算した値と同じです。
TIMESTEP
シミュレーションタイムステップのサイズ。 この値は、1秒あたりのユニットで表現した値をスケールするのに役に立ちますが、タイムステップ毎に適用されます。
SFPS
TIMESTEPの逆数。 シミュレーション時間の1秒あたりのタイムステップ数です。
SNOBJ
シミュレーション内のオブジェクトの数。
Empty Object DOPなどのオブジェクトを作成するノードでは、SNOBJは、オブジェクトが評価される度に値が増えます。
固有のオブジェクト名を確保する良い方法は、object_$SNOBJのようなエクスプレッションを使うことです。
NOBJ
このタイムステップ間で現行ノードで評価されるオブジェクトの数。 この値は、多くのノードがシミュレーション内のオブジェクトすべてを処理しないので、SNOBJとは異なります。
NOBJは、ノードが各オブジェクトを続けて処理(例えば、
Group DOP)しないなら0を返します。
OBJ
ノードで処理される特定のオブジェクトのインデックス。 この値は、指定したタイムステップで常にゼロからNOBJ-1まで実行されます。 この値は、OBJIDやOBJNAMEなどのシミュレーション内の現行オブジェクトを識別せず、現在の処理順でのオブジェクトの順番を識別します。
この値は、オブジェクト毎に乱数を生成するのに役に立ちます。他には、処理別にオブジェクトを2,3のグループに分けるのに役に立ちます。
この値は、ノードがオブジェクトを続けて処理(例えば、Group DOP)しないなら-1を返します。
OBJID
処理されているオブジェクトの固有ID。 すべてのオブジェクトは、すべての時間のシミュレーション内のオブジェクトすべてで固有な整数値が割り当てられています。たとえオブジェクトが削除されても、そのIDは決して再利用されません。 オブジェクトIDは、オブジェクト毎に別々の処理をさせたい場面(例えば、オブジェクト毎に固有の乱数を生成したい)で非常に役に立ちます。
この値は、dopfieldエクスプレッション関数を使って、オブジェクトの情報を検索するのにベストな方法です。
OBJIDは、ノードがオブジェクトを続けて処理(例えば、Group DOP)しないなら-1を返します。
ALLOBJIDS
この文字列には、現行ノードで処理されているオブジェクトすべての固有のオブジェクトIDをスペース区切りにしたリストが含まれています。
ALLOBJNAMES
この文字列には、現行ノードで処理されているオブジェクトすべての名前をスペース区切りにしたリストが含まれています。
OBJCT
現行オブジェクトが作成された時のシミュレーション時間(変数STを参照)。
そのため、オブジェクトが現在のタイムステップで作成されたかどうかチェックするには、$ST == $OBJCTのエクスプレッションが常に使われます。
この値は、ノードがオブジェクトを続けて処理(例えば、Group DOP)しないなら0を返します。
OBJCF
現行オブジェクトが作成された時のシミュレーションフレーム(変数SFを参照)。
この値は、OBJCT変数にdopsttoframeエクスプレッションを使ったものと等価です。この値は、ノードがオブジェクトを続けて処理(例えば、Group DOP)しないなら0を返します。
OBJNAME
処理されているオブジェクトの名前を含んだ文字列値。
オブジェクト名は、シミュレーション内で固有であることが保証されていません。 しかし、オブジェクト名が固有になるように注意して名前を付けていれば、オブジェクトの識別は、オブジェクトIDよりも、オブジェクト名を指定するほうが簡単です。
オブジェクト名は、同じ名前を持つオブジェクトの数を仮想グループとして扱うこともできます。
“myobject”という名前のオブジェクトが20個あれば、DOPのActivationフィールドにstrcmp($OBJNAME, "myobject") == 0を指定すると、DOPがその20個のオブジェクトのみを操作します。
この値は、ノードがオブジェクトを続けて処理(例えば、Group DOP)しないなら空っぽの文字列を返します。
DOPNET
現在のDOP Networkのフルパスを含んだ文字列値。 この値は、ノードを含むDOP Networkのパスを知りたりDOPサブネットのデジタルアセットで非常に役に立ちます。
Note
ほとんどのダイナミクスノードには、そのノードのパラメータと同じ名前のローカル変数があります。
例えば、
Position DOPでは、以下のエクスプレッションを記述することができます:
$tx + 0.1
これはオブジェクトをタイムステップ毎にX軸方向に0.1単位分移動させます。
Examples ¶
RagdollExample Example for Cone Twist Constraint dynamics node
このサンプルでは、単純なぬいぐるみにRBD Cone Twist Constraintを使っています。
