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このノードは、pcopenで照会したポイントをフィルタリングして、平均の結果を作成します。 pcfilter VOPは、大元のpcfilterVEX関数を呼び出します。
pcfilter
はポイントクラウドにより開かれたポイントを取得し、フィルター値を作成します。
下記の式では、個々のポイントにどのようにウェイトをかけられるかを示します。
w_i = 1-smooth(0, maxd*1.1, d_i);
maxd
は一番遠いポイントで、w_i
は距離(d_i
)で指定したポイントに対するウェイトです。
中央により近いポイントは、この式を使用すると、平均よりウェイトが高くなります。
入力 ¶
handle
フィルタリングに使用されるポイントクラウドハンドルです。
channel
フィルタリングされるチャンネル名です。
出力 ¶
value
フィルター値です。pcfilter VOPは、ルックアップポイントから遠ざかるに従って、スムーズなフォールオフによりフィルタリングを行ないます。
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