Fuzzy Input VOP node

メンバシップ関数と入力クリスプ値を与えてファジィ値を計算する“fuzzify”演算を実行します。

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このオペレータは、メンバシップ関数と入力クリスプ値を与えてファジィ値を計算する“fuzzify”演算を実行します。

一般的に“fuzzify”は、ファジィ論理ネットワークに対して入力ファジィ値を決定するために使われます。ノードの出力はメンバシップの度合いを示し、入力クリスプ値は、ノード上で定義されるメンバシップ関数を使って決定されるメンバシップ集合を持ちます。例えば、もし入力クリスプ値がオブジェクトから“distance”である場合、その“fuzzify”演算は、指定したメンバシップ関数を使って“distance”をメンバシップ集合“near”に対してマッピングすることができます。ファジィ値はその後メンバシップ集合の中の“degree of membership(メンバシップの度合い)”になるか、あるいは入力がどのくらい“near”であるかになります(入力の“truth”としても参照されます)。

Fuzzy Input VOPは、通常は、Fuzzy Input VOPが処理するクリスプ値を出力する(Fuzzy Obstacle Senseなどの)センサーに接続します。入力は、単一の値や配列の値を指定することができ、適当な入力に接続してください。入力の1つは、指定したFuzzy Inputノードに接続してください。このノードは、2つの出力を持っていて、それぞれファジィ値(メンバシップの度合いに対する浮動小数点)、FuzzySet構造体(離散メンバシップ関数、メンバシップの度合い、その集合が定義されるクリスプ範囲を含んだ構造体)を持っています。

パラメータ ¶

Minimum

可能なクリスプ入力の最小値。最小値より小さいクリスプ値は、メンバシップの度合いが0になります。

Maximum

可能なクリスプ入力の最大値。最大値よりも大きいクリスプ値は、メンバシップの度合いが0になります。

Fuzzy Set Name

ファジィ集合の名前。それぞれのファジィ集合の名前は、指定したファジィ変数に対して固有でなければなりません。

Mirrored Fuzzy Set Name

対称ファジィ集合の名前。

Combined Fuzzy Set Name

複合ファジィ集合の名前(元のメンバシップ関数と対称メンバシップ関数の複合体)。

Presets

ノード上で定義されるファジィ集合に対する共通のメンバシップ関数プリセット。各プリセットに対するコントロールポイントは、ユーザによる調整が可能です。

Reverse Preset

現行のプリセットに対するコントロールポイントの位置を逆転します。

Membership Function

メンバシップ集合の中でメンバシップの度合いを決定するために使うメンバシップ関数の可視化。プリセットが“Custom”に設定される場合、rampパラメータが編集可能になります。

Mirrored

このノードによって定義されるファジィ集合に対する対称ファジィ集合をトグルします。これをトグルした場合、出力が対称ファジィ集合に対するノードに追加されます。

Combine Mirror

ミラーファジィ集合ともともとのファジィ集合の合体であるメンバシップ関数を持つ合体ファジィ集合を切り替えます。もしこれが切り替えられる場合で、且つ “Mirrored” も切り替えられる場合、出力が合体ファジィ集合に対するノードに追加されます。

Number of Samples

メンバシップの度合いを決定しているときにメンバシップ関数をサンプリングするためのサンプルの数。値が大きいと、ファジィ集合の表現がより正確になるでしょう。

Interpolation

コントロールポイントとメンバシップ関数の間で使う補間を指定します。

Range

rangeパラメータは、メンバシップ関数によって定義されるメンバシップ値の範囲で、 0から1まででなければならず、各プリセットに対して違う方法で補間されます。例えば、“Triangle”プリセットに対しては、最小が“Position 1”および“Position 3”の値を定義し、最大は “Position 2” の値を定義します。

Positions #

それぞれのプリセットメンバシップ関数を調整するために使う各コントロールポイントの位置。位置は0から1までの値で、“Position 4” > “Position 3” > “Position 2” > “Position 1”です(真であり続けるために、位置は自動的に調整されます)。

Sample Importance

入力がクリスプ値の配列の場合は、その配列によって、サンプルに与えるウェイトを指定します。例えば、その入力に、エージェントから障害物までの視界内のサンプルを含んでいる場合、三角形の形状の関数を指定することで、その視界の中心にあるサンプルほどウェイトが強くなります。

Mirrored

ファジー集合が、その Sample Importance 関数のミラーを使用するかどうかオン/オフします。これをオンにすると、ミラー化されたファジー集合のノードに出力が加算されます。

Combine Mirror

合成ファジー集合が、ミラー化されたSample Importance関数と元の Sample Importance 関数を合成したSample Importance関数を使用するかどうかオン/オフします。