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このステップの目的は、入力画像で用意されたすべての観測の背後にあるジオメトリ的関係を理解し、ポーズ(位置と向き)とすべてのカメラの内部キャリブレーションを使ってリジッドシーン構造(3Dポイント)を推定します。 このノードの出力はポイントクラウドです。
パラメータ ¶
Main ¶
Cook
このステップのプロセスのクックを開始します。
Manual Mode
このトグルは、どれかのディペンデンシーが変更された時に、このノードを自動的に再クックするかどうかを制御します。
Use Log
このトグルは、現行ノードの状態をコンソールにプリントするかどうかを制御します。これは、進捗をすぐに把握するのに便利です。
Structure From Motion ¶
Describer Types
画像から特徴量を記述するDescriberタイプ。
Localizer Estimator
カメラのローカライズに使用するEstimatorタイプ(acransac, ransac, lsmeds, loransac, maxconsensus)。
Max Num of Matches
画像ペア毎(と特徴タイプ毎)のマッチの最大数。 これは、おおまかに再構築を迅速に確認するのに役立ちます。0は制限なしを意味します。
Inter File Extension
中間ファイルのエクスポートの拡張子。
Image Matching ¶
Min Number of Images
Vocabulary Tree(VT)で使用する画像の最低枚数。 特徴量がこの閾値よりも少なかった場合、すべてのマッチングの組み合わせを計算します。
Max Descriptors
1枚の画像あたりで読み込む記述子の数を制限します。0は制限なしを意味します。
Number of Matches
各画像で取得するマッチの数(0はすべてのマッチを取得します)。
Lock Scene Previously Reconstructed
このオプションはSfM(Structure from Motion)拡張で役立ちます。 以前に再構築されたポーズとIntrinsicsをロックします。
Local Bundle Adjustment
変化のない領域上でのBundle Adjustmentの計算を回避することで、特に大きなデータセット(500枚以上の画像)の再構築の時間を短くします。
Use Only Inputfolder Matches
入力のmatchesFolderパラメータのマッチのみを使用します。 SfMDataファイルに以前に追加されたマッチフォルダが無視されます。
Force Lock of All Intrinsic Camera Parameters
再構築中にカメラのすべてのIntrinsicsパラメータ(focal length, principal point, 存在すればdistortion)を一定に維持します。 これは、入力カメラが既に完全にキャリブレーションされている場合に役立ちます。
Use Rig Constraint
リグ拘束を有効/無効にします。
Localizer Max Ransac Iterations
ransacステップで許容される最大反復回数。
LocalBA Graph Distance
Local Bundle Adjustmentの方法でアクティブ領域を定義するためのグラフ距離の上限。
Min Input Track Length
SfMの入力内の最小トラック長。
Min Observation for Triangulation
ポイントを三角形化する観測の最小数。これを3(以上)に設定するとポイントクラウド内のノイズが劇的に少なくなりますが、最終ポーズの数が若干減ります(テストしたデータセットでは1.5%から11%ほど減りました)。
Min Angle for Triangulation
三角形化の最小角度。
Localizer Max Ransac Error
カメラのローカライズ化(摘出化)で許容される最大誤差(単位はピクセル)。 0に設定すると、使用しているLocalizer Estimatorに応じて閾値が選択されます(ACRansacの場合、入力データを解析して最適値が選択されます)。
Min Angle for Landmark
ランドマークの最小角度。
Max Reprojection Error
再投影の最大誤差。
Min Angle Initial Pair
初期ペアの最小角度。
Max Angle Initial Pair
初期ペアの最大角度。
Prepare Dense Scene ¶
Output File Type
歪みのない画像の出力ファイルタイプ。
Save Metadata
画像メタデータ内に投影とIntrinsics情報を保存します(.exr画像のみ)。
Save Matrices Text Files
テキストファイルに投影とIntrinsics情報を保存します。
Correct images exposure
画像の露出値に補正を適用します。
出力 ¶
AV Depth Map
これはAV Depth Mapに接続します。
Pointcloud
ここには、Prepare Dense Sceneステップで生成されたポイントクラウドが格納されています。
